People warned us not to go out alone.

Câu bị động không cần "by people/me/you/us/them/him/her/it/đại từ bất định"
Cấu trúc: warn sbd not to do sth (khuyến cáo/cảnh cáo ai không được làm gì)

=> to be warned not to do sth (được khuyến cáo/cảnh cáo không được làm gì)
Dịch nghĩa: Người ta khuyến cáo chúng tôi không ra ngoài 1 mình - Chúng tôi được khuyến cáo không ra ngoài một mình.